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本发明涉及一种使用设有多关节机器人(70)的自动化医学分析机的医学分析方法，该多关节机器人包括多个关节，这些关节限定至少六个旋转轴线(A1、A2、A3、A4、A5、A6)并且用于以六个自由度使末端构件(66)移动和/或定向，所述末端构件支承用于抓取容器(16)的抓取构件(78)。所述医学分析方法至少包括以下连续的步骤：供应包含待处理的、源于人类或动物的样品的容器(16)；利用多关节机器人将容器(16)转移到自动化医学分析机(100)的至少一个处理站；在处理站中处理样品；将容器转移到图像采集站；经
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 110068694 A
(43)申请公布日
2019.07.30
(21)申请号 201811
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