点云-图像双向融合方法、装置、车辆及存储介质.pdfVIP

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2023-11-04 发布于四川
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点云-图像双向融合方法、装置、车辆及存储介质.pdf

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本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种点云‑图像双向融合方法、装置、车辆及存储介质。其中，方法包括：获取车辆当前所处位置的点云特征图和图像特征图，将点云特征图中的每个点投影至图像特征图的坐标系，得到点云特征图中的每个点的齐次坐标，根据齐次坐标、点云特征图中的每个点和图像特征图中每个像素得到融合后的图像特征图和融合后的点云特征图。由此，通过将点云数据和图像数据进行双向融合，有助于提升自动驾驶车辆采集的环境数据的使用效率，解决了现阶段无法同时处理主要依赖图像和主要依赖点云的多种任务的问题，提升车辆

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116994105 A (43)申请公布日 2023.11.03 (21)申请号 202310923400.9 (22)申请日 2023.07.25 (71)申请人深蓝汽车科技有限公司地址 40