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自主越障关节履带机器人机械系统研究的中期报告 自主越障关节履带机器人是一种能够在不同地形中自主行驶和越过障碍物的机器人。在本中期报告中，我们主要对机器人的机械系统进行了研究。 首先，我们设计了机器人的机械结构，包括履带系统、关节系统和吊臂系统。履带系统采用了双层输送带式履带，能够适应不同地形的行驶，而关节系统则由五个自由度的关节构成，能够实现机器人的移动和转向。吊臂系统能够在机器人前方抬起和降低，以越过障碍物。 接着，我们对机器人进行了力学建模和动力学分析。通过数学模型的建立，可以更好地理解机器人在不同地形中的行为和运动，以及机器人举起或降低吊臂时对机器人的影响。基于动力学分析，我们可以更好地掌握机器人的运动规律，优化机器人的设计和控制算法。 最后，我们实现了机器人的控制系统。机器人通过激光雷达和摄像头感知环境，使用反馈控制算法实现自主导航和避障。控制系统的设计和实现，是机器人能够实现自主控制和越障的基础。 总的来说，本中期报告主要对自主越障关节履带机器人的机械系统进行了研究，并在此基础上进行了力学建模与动力学分析，最终实现了机器人的控制系统。未来我们将进一步完善机器人的系统与算法，以实现更广泛的应用。