线性二次型问题课件.pptxVIP

线性系统二次型指标的最优控制 ——线性二次型问题;5.1 引言;; 线性二次型问题的实用意义还在于：; ;;; ;5.2 线性二次型问题的提法;;;;; 这时 （单位阵），理想输出 ，则 ，这时，问题归结为用不大的控制量使 保持在零值附近。因而称为状态调节器问题。; 这时 ， ，这时要用不大的控制量使 跟踪 ，因而称为跟踪问题。例如，用雷达跟踪飞行器的运动，通过控制使跟踪误差趋于零。;5.3 终端时间有限时连续系统的状态调节器问题;5.3.1 用极小值原理求解上面的问题;; ;;; ;; ;;5.3.2 矩阵黎卡提微分方程的求解及的性质; 2、 ;;;;解; ;;;;;图5-4 重积分系统最优控制的结构图;5.4 稳态时连续系统的状态调节器问题;; 其中 不受约束， 和 为常数对称正定阵。或者可将对 的要求改为对称半正定， 可观测，或至少可检测（可检测指不可观测的状态是渐近稳定的）， 是 的矩阵平方根：。;;; 也就是受控系统的状态变量必须是渐近稳定的（这时由 产生的反馈控制 也收敛到零）。; ; ;例5-2 已知系统方程 ; 解;;;例5-3 考虑下面的不可控系统;解;;;;; ;5.5 离散系统的线性二次型问题;5.5.1 终端时间有限的状态调节器问题; ;;;;;; ;例5-4 设系统状态方程为 解;;;5.5.2 稳态状态调节器问题;;; 例5-5 系统的状态方程为 ; 解 ;;;;;;5.6 伺服跟踪问题;;;;;;;;;; 在某些情况下能做到这点，如跟踪卫星时，卫星的运动可事先计算出来。但大部分情况下 的将来值是未知的，如导弹攻击敌机，敌机的运动规律不知道。这时可有两种处理方法：一种是根据 对 的测量，预报它的将来值，另一种是将 看成随机的。用后一种处理方法时，当然只能得到统计平均意义下的最优。;例5-6 已知一阶系统;解;;;; 图5-5 (b)表示了最优控制曲线，随着r的减小， 增大，所以提高跟踪能力是以增大控制量为代价的。;5.7 设计线性二次型最优控制的若干问题;;;;（一）加权阵的选择。;（二） 对黎卡提矩阵微分方程的求解。;; ; 本节讨论了线性系统二次型指标的最优控制问题，这时可得到线性的最优反馈控制律，即控制量正比于状态变量，