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3-DOF并联机器人传动性能研究的中期报告 一、研究背景和意义 机器人技术是现代制造业和智能制造产业的重要支撑技术之一，其在工业生产、医疗、服务、军事等领域都有广泛应用。其中，并联机器人因其高刚度、高精度、高稳定性等特点，在机器人研究和应用中占有重要地位。然而，对于并联机器人的传动性能的研究，尤其是对于3-DOF并联机器人的传动性能研究，目前还比较缺乏系统性的深入研究。因此，本中期报告旨在对3-DOF并联机器人传动性能进行研究，为并联机器人的传动性能研究提供参考。 二、研究方法和进展 1. 研究方法：本研究采用机械系统建模及分析的方法，通过建立3-DOF并联机器人的运动学及动力学模型，进一步分析机器人的传动性能。 2. 研究进展：已完成以下工作： （1）建立3-DOF并联机器人的运动学模型，求解机构的位姿、速度和加速度等相关运动参数； （2）建立3-DOF并联机器人的动力学模型，分析机构的各关节力矩和承载载荷等相关动力学参数； （3）利用Matlab/Simulink软件对3-DOF并联机器人的运动学和动力学模型进行仿真计算，并得到机器人关节力矩和承载载荷等仿真结果； （4）对仿真结果进行分析，探究3-DOF并联机器人的传动性能，包括传动效率、精度和稳定性等方面。 三、研究展望 未来，本研究将进行以下研究： （1）进一步完善3-DOF并联机器人的运动学和动力学模型，提高仿真计算的精度和准确性； （2）进一步探究机器人的传动性能，提高传动效率、精度和稳定度等方面的性能； （3）将研究成果应用到实际的机器人设计和制造中，促进并联机器人技术的发展和应用。