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本实用新型公开了医疗辅助装置领域的一种血管内介入手术机器人的主手力反馈装置，包括固定块、转动轴、第一转动板、第二转动板、按压块和齿条，第一转动板上设有按压杆，按压杆上设有拨片，按压杆上设有齿轮，按压杆上安装有转动机构，转动机构包括支撑架、支撑杆、连接杆和弹簧。转动轴转动带动第一转动板和第二转动板转动，弹簧拉动连接杆、支撑杆和按压杆转动，此时按压杆一端与第一转动板相抵，当第一转动板上的按压块与按压杆接触时，按压快挤压按压杆，使按压杆和齿轮进行转动，同时齿条带动齿轮进行旋转，由此带动按压杆及按压杆上
(19)国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 219963058 U
(45)授权公告日 2023.11.07
(21)申请号 202223477732.9
(22)申请日 2022.12.26
(73)专利权人 首都医科大学附属北京天坛医院
地
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