一种PTZ摄像机现场标定及定焦方法发明专利.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 108648241 A (43)申请公布日 2018.10.12 (21)申请号 201810476150.8 (22)申请日 2018.05.17 (71)申请人 北京航空航天大学 地址 100191 北京市海淀区学院路37号 (72)发明人 张海　陈洁灵　 (74)专利代理机构 北京永创新实专利事务所 11121 代理人 姜荣丽 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 5/00(2006.01) 权利要求书5页 说明书8页 附图2页 (54)发明名称 一种PTZ摄像机现场标定及定焦方法 (57)摘要 本发明公开了一种PTZ摄像机现场标定及定 焦方法，属于计算机视觉与摄像机标定技术领 域。所述方法包括步骤一：标定视场基准点选取 与测量；步骤二：焦距固定下摄像机标定；步骤 三：关键焦距的选取；步骤四：非标定视场基准点 自动获取；步骤五：PTZ摄像机在线标定。本发明 针对非严格轴对称镜头，设计了能够有效实现对 非严格轴对称镜头的畸变校正的方法，由于得到 覆盖整个摄像机视场的基准点，因此不仅减少标 定工作量，还可以描述镜头不同区域的畸变情 况，实现对所有焦距下畸变的有效估计，利用视 场中基准点在相机视场中夹角不变性，通过最小 A 二乘法快速确定焦距，并通过插值获得每个点的 1 畸变校正数据。 4 2 8 4 6 8 0 1 N C CN 108648241 A 权　利　要　求　书 1/5页 1.一种PTZ摄像机现场标定及定焦方法，包括以下步骤： 步骤一：标定视场基准点选取与测量； 1.1：基准点的选取：在PTZ摄像机最小焦距f下，拍摄标定视场得到图像I ，提取图像I 1 0 0 的特征点，在这些特征点中挑选出m个特征点作为基准点p ，i＝1,…,m； i 1.2：保存基准点的特征描述符descriptors ，i＝1,…,m，当基准点出现在任意一张包 i 含基准点的新的图像中时，提取新的图像中的特征点，将新的图像中的特征点描述符与基 准点的特征描述符进行匹配，确定基准点在新的图像中的坐标； 1.3：基准点世界坐标测量：测得m个基准点在世界坐标系下的坐标P ，i＝1,…,m； i 步骤二：焦距固定下摄像机标定； 步骤2.1：图像采集：在固定焦距f下，转动PTZ摄像机，使图像I 中的基准点遍历PTZ摄像 0 机图像平面，并采集J张图像I ，j＝1,2,…,J； j 步骤2.2：内参矩阵K自动获取； 步骤2.2.1：确定参考图像I ：从采集到的J张图像中挑出一张作为参考图像I ； re