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本发明公开了一种管片三维模型采集及测量方法，将双目相机安装在机器人的移动端，双目相机包含两个单目相机，步骤具体包括：S1相机内参标定；S2相机外参标定；S3手眼标定；S4机器人控制双目相机移动；S5管片局部三维描述获取；S6获得管片完整三维描述；S7管片尺寸测量。本申请的技术方案通过双目视觉系统与机器人坐标系统的配合，完成管片的高精度测量，提供一种快速、准确的管片测量技术，实现管片的应检尽检，为高效、自动化、智能化的管片生产提供强有力的技术支持。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117029691 A
(43)申请公布日 2023.11.10
(21)申请号 202310898694.4
(22)申请日 2023.07.21
(71)申请人 惟申科技 （天津）有限公司
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