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本发明提供一种基于视觉和激光雷达的跟随小车控制方法及装置，其中，所述方法包括：在接收到跟随指令后，确定行驶路线；按照所述行驶路线行驶过程中，按照预设规则进行障碍物躲避，达到用户指定地点；调用摄像头拍摄所检测到的用户的面部图像，基于所述面部图像对所述用户进行身份识别，以识别所述用户是否具有被跟随权限；在所述用户具有被跟随权限的情况下，调用所述摄像头对所述用户进行身份识别，并基于人脸跟随与激光雷达对所述用户进行跟踪和移动避障，以实现跟随所述用户移动。通过该方案跟踪小车可对待跟踪用户进行准确跟踪，且在
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117032221 A
(43)申请公布日 2023.11.10
(21)申请号 202310966989.0
(22)申请日 2023.08.02
(71)申请人 北京城市学院
地址 100191
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