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本发明公开一种多源导航定位方法、系统、电子设备及存储介质，涉及多源PNT信息弹性融合技术领域，所述方法包括：实时获取导航系统中多个导航源的观测向量；导航源的类型包括：全球卫星导航系统、惯性导航系统、激光雷达‑惯性里程测量系统和视觉惯性里程测定系统，观测向量包含：全球卫星导航系统的伪距观测信息、载波观测信息和多普勒观测信息，惯性导航系统量测的载体加速度和旋转角速度以及激光雷达‑惯性里程测量系统获得的载体状态向量和视觉惯性里程测定系统获得的载体状态向量；其中，状态向量包括：导航源所在载体的位置、姿态
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117029805 A
(43)申请公布日 2023.11.10
(21)申请号 202310993409.7
(22)申请日 2023.08.08
(71)申请人 中国地质大学（北京）
地址 10
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