一种基于多波束测深仪的紧组合地形辅助导航方法.pdfVIP

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2023-11-11 发布于四川
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一种基于多波束测深仪的紧组合地形辅助导航方法.pdf

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本发明提供了一种基于多波束测深仪的紧组合地形辅助导航方法，包括：建立一种搭载于水下自主航行器的地形辅助导航系统，包括捷联惯导系统、多普勒计程仪、多波束测深仪，将各类传感器误差引入系统模型中进行精确建模；提出一种基于两步迭代法的等角多波束测深仪量测建模方法并将其应用于导航滤波；将传统松组合算法中DR系统、地形辅助导航粒子滤波器、系统卡尔曼滤波器集成至核心紧组合粒子滤波器，各传感器原始信息直接输入粒子滤波器进行定位信息修正。本发明提出的紧组合地形辅助导航方法，能够有效提高导航定位系统的效率、精度和稳

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117029811 A (43)申请公布日 2023.11.10 (21)申请号 202311006062.9 (22)申请日 2023.08.09 (71)申请人东南大学地址 211102