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本发明属于图像处理技术领域，具体地说是涉及一种基于复合边界特征的激光雷达相机联合在线标定方法。本发明提供的基于复合边界特征的激光雷达相机联合在线标定方法，使用区域复生长的方法拟合点云平面并获取深度不连续边界特征，解决了因平面拟合质量低而导致边界提取效果不佳的问题；采用复合边界的思想充分利用深度连续边界和深度不连续边界的优势互补特征，得以提升边界质量和标定精度。本发明测试分别在自行采集的仿真数据集和真实场景数据集中进行测试，在大规模仿真数据集中，得到的旋转角度误差控制在0.3度内，平移矩阵误差控制
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117036508 A
(43)申请公布日 2023.11.10
(21)申请号 202311132622.5
(22)申请日 2023.09.05
(71)申请人 电子科技大学（深
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