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本申请公开了一种自移动机器人控制方法、系统及自移动机器人，该方法包括：在自移动机器人处于卡困状态时，获取自移动机器人的代价地图，代价地图中记录有自移动机器人当前环境中的障碍物信息；根据障碍物信息，确定自移动机器人被障碍物限制的目标轮廓边；根据目标轮廓边，确定自移动机器人的脱困路径，并控制自移动机器人基于脱困路径运动，以脱离障碍物。本申请根据被障碍物限制的目标轮廓边确定脱困路径，控制自移动机器人基于该脱困路径运动，以远离障碍物，避免了自移动机器人与障碍物紧贴无法规划出新的运动路线而处于卡困状态，需
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117032220 A
(43)申请公布日 2023.11.10
(21)申请号 202310966786.1
(22)申请日 2023.08.02
(71)申请人 科沃斯家用机器人有限公司
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