一种基于线锚的多分类车道线检测方法.pdfVIP

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2023-11-11 发布于四川
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一种基于线锚的多分类车道线检测方法.pdf

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本发明公开了一种基于线锚的多分类车道线检测方法，以自定义数据集为模型训练真值数据，以特征金字塔网络为神经网络骨架对真值数据进行特征提取；利用通道注意力模块和空间注意力模块进行特征加权，利用预先定义的线锚对加权特征进行局部车道线采样；利用单头自注意力模块对线锚采样的局部车道线特征进行全局聚合，利用三个全连接层对全局聚合结果进行车道线置信度判定、车道线类别分类和车道线坐标回归，对回归结果进行非极大值抑制获得车道线坐标预测初值，归一化车道线置信度判定结果和车道线类别分类结果，利用焦点损失函数和平滑L1

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117037104 A (43)申请公布日 2023.11.10 (21)申请号 202311182068.1 G06V 10/82 (2022.01)