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本发明公开了一种四轮独立电驱机器人底盘驱动器的弹性功率控制方法，包括四轮独立电驱机器人接收遥控器发出行进指令；根据行进指令要求，分别设置四路驱动单元的期望电流；通过结‑壳热网络模型实时计算功率器件结温，输出至温度闭环模糊控制器中，自适应调节温度闭环控制参数，动态输出各驱动单元的电流限制值；结合有限状态机原理制定电流整定策略，对各路驱动单元的实际电流限制值进行修正；通过电流闭环控制改变底盘驱动器的运行电流，进而优化底盘驱动器的功率输出状态。本发明可保障四轮独立电驱底盘驱动器热安全性，实现四轮独立电
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117031940 A
(43)申请公布日 2023.11.10
(21)申请号 202310927714.6
(22)申请日 2023.07.27
(71)申请人 南京理工大学
地址 210094
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