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本发明公开了一种基于毫米波雷达和双目激光模块的无人机全向避障方法，在无人机中心盘下方设置前向双目激光避障模块，通过双摄像头图像处理加激光测距实现40m范围内的障碍物检测；在无人机中心盘下方上、下、后、左、右5个方向设置毫米波雷达模块，可实现探测距离40m内的障碍物检测。本申请的无人机全向避障方法采用避障检测模块全向检测障碍物，利用碰撞检测算法判断无人机与障碍物是否会产生碰撞，若将产生碰撞或产生危险接近，利用速度场方法和动态窗口法重新规划无人机路线，实现全向避障功能。本发明可以实现无人机避障模式的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117075146 A
(43)申请公布日 2023.11.17
(21)申请号 202310817902.3
(22)申请日 2023.07.05
(71)申请人 中国人民解放军火箭军士官学校
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