一种基于动作捕捉的机械臂标定方法、系统及机械臂.pdfVIP

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2023-11-18 发布于四川
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一种基于动作捕捉的机械臂标定方法、系统及机械臂.pdf

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本发明公开了一种基于动作捕捉的机械臂标定方法、系统及机械臂，属于机械臂标定技术领域，该方法基于动作捕捉系统实现机械臂的标定，具体实现方式如下：动作捕捉系统的自标定，设置捕捉系统的坐标系和零点位置；动作捕捉系统与机械臂坐标系转换关系的标定，基于机械臂末端法兰盘中心点位置采样数据，获取机械臂采样数据和动作捕捉系统采样数据，并计算动作捕捉系统与机械臂系统的坐标转换关系；根据机械臂采样数据和动作捕捉系统采样数据构建矩阵，并对矩阵进行奇异值分解，最终得到动作捕捉系统与机械臂的矩阵转换关系。本发明通过结合动

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117067214 A (43)申请公布日 2023.11.17 (21)申请号 202311245557.7 (22)申请日 2023.09.26 (71)申请人山东新一代信息产业技术研究院有