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本发明提供一种目标腔道导入方法及多手段联合的私密治疗装置。该导入方法包括获取目标腔道的法线方向及其首端C的位置，判断导入仪器是否在由目标腔道的法线和重力线确定的竖直面上，否则移动导入仪器至该竖直面上；是则判断二者的水平间距是否大于导入仪器的活动距离，是则缩小二者水平间距；否则依据导入仪器末端P与目标腔道首端C重叠状态下三活动关节状态计算一次转动角度；基于相同原理计算出导入仪器末端P从目标腔道首端C沿其线方向进入至预设位置时三活动关节对应的二次转动角度；驱动三活动关节移动导入仪器末端P与目标腔道首
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117065204 A
(43)申请公布日 2023.11.17
(21)申请号 202310788849.9
(22)申请日 2023.06.30
(71)申请人 南京伟思医疗科技股份有限公司
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