一种基于高增益观测器船舶航向量化输入输出反馈控制方法.pdfVIP

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2023-11-25 发布于四川
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一种基于高增益观测器船舶航向量化输入输出反馈控制方法.pdf

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本发明提供一种基于高增益观测器的船舶航向量化输入输出反馈控制方法，包括：对船舶输出函数未知的二阶非线性系统的输出反馈控制问题进行数学建模；采用对数量化器分别对控制系统中的状态变量和控制输入进行量化处理；针对量化后的状态变量及控制系统中存在的不确定项，利用高增益观测器进行估计，并将估计值用于无人船舶航向跟踪控制器的设计，设计一个带有自适应滑模增益的新控制器并结合扇形约束方法来补偿量化误差的影响；基于Lyapunov稳定性理论验证闭环控制系统的稳定性以及量化误差的有界性。本发明针对水面无人船舶的海上

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117111517 A (43)申请公布日 2023.11.24 (21)申请号 202311152090.1 (22)申请日 2023.09.07 (71)申请人大连海事大学地址 116026