基于类人特征的自动驾驶强化学习决策与规划方法及系统.pdfVIP

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2023-11-25 发布于四川
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基于类人特征的自动驾驶强化学习决策与规划方法及系统.pdf

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本发明中公开一种基于类人特征的自动驾驶强化学习决策与规划方法及系统，所述决策与规划方法通过分析交通参与者的驾驶风格来确定和量化当前情况下适合自主车辆的驾驶风格；通过A2C算法训练自主车辆的行为策略，即直行车道保持/跟随、左换道和右换道；遵从所述驾驶风格和行为决策，以路径速度解耦的方式生成类人安全的轨迹；本发明所述方法捕捉了其他交通参与者的属性，以指导自动驾驶汽车以社会兼容的方式设计类似人类的、安全高效的轨迹，在复杂的多场景中实现安全与效率之间的平衡。分层行为和运动规划将驾驶任务确立为强调效率的高

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117104267 A (43)申请公布日 2023.11.24 (21)申请号 202311090168.1 (22)申请日 2023.08.28 (71)申请人西安交通大学地址 710049