一种基于UWB和IMU室内定位融合算法.pdfVIP

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2023-11-25 发布于四川
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一种基于UWB和IMU室内定位融合算法.pdf

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本发明属于室内定位技术领域，尤其为本发明公开了一种基于UWB和IMU室内定位融合算法，包括以下求解步骤：S1，建立IMU测量模型，利用加速度以及角速度的数据，得到运动平台的第一定位估计数据；S2，建立UWB测量模型，利用单片机测量出距离数据，并利用海伦公式求出三角形面积，通过面积得到运动平台的第二定位估计数据；S3，计算两种数据得到的差值，并且使用卡尔曼滤波进行数据更新处理，得到一组新的融合数据：S4，使用第一定位估计数据和S3所述的融合数据得到的差值，作为最终定位估计数据。本发明的算法流程简单

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117119586 A (43)申请公布日 2023.11.24 (21)申请号 202311090681.0 (22)申请日 2023.08.29 (71)申请人长春理工大学地址 130012