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本发明公开一种主被动结合的下肢外骨骼机器人机构，采用有源和无源结合的方式，为穿戴者的下肢运动提供被动的重力补偿和主动的运动辅助。首先，设计了基于拉伸弹簧、单连杆和绳索的重力平衡机构，通过固定在机架上的可调拉伸弹簧和绳索，为下肢外骨骼的髋膝关节提供相应的力矩，平衡由于下肢及下肢外骨骼重力产生的力矩，从而完成被动的重力平衡；然后设计了基于电机的主动辅助，通过置于腰背部后侧的电机驱动平台对线轮进行驱动带动绳索向髋膝关节外骨骼传递主动的辅助力矩；最后设计了轻便紧凑的模块化髋膝关节，将绳索传递的主被动力矩
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117100562 A
(43)申请公布日 2023.11.24
(21)申请号 202311091435.7
(22)申请日 2023.08.25
(71)申请人 北京航空航天大学
地址 1001
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