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本发明涉及焊缝识别技术领域，公开了一种圆形焊缝识别方法及系统，该方法结合二维图像和三维点云数据的圆检测算法，利用二维图像检测作为辅助手段进行圆形焊缝识别，可以减少点云圆检测的计算量和时间消耗，对三维点云数据中可能存在圆形结构的区域进行三维圆检测以快速筛选和识别，利用三维点云信息进行精确检测和修正，在第二目标区域内拟合出圆形结构的参数。对于剩余的点云区域采用同样的点云圆检测的算法以补充二维圆检测可能漏检的情况。可以保证圆检测的完整性和正确性，对二维圆检测无法处理或漏检的情况进行补充和修正。结合二维
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117152107 A
(43)申请公布日 2023.12.01
(21)申请号 202311182320.9
(22)申请日 2023.09.14
(71)申请人 湖南视比特机器人有限公司
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