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提供能够容易进行机器人坐标系与相机坐标系的校准的校准方法及机器人系统。设为使预定平面上的基准点位于相机的图像中心的第一状态，设为使相机围绕与预定平面正交且通过臂的控制点的第一假想轴旋转第一旋转角度的第二状态，设为使基准点位于相机的图像中心的第三状态，根据第一、第三状态的信息及第一旋转角度导出基准点的临时的位置即参照点，设为使相机围绕与预定平面正交且通过参照点的第二假想轴旋转第二旋转角度的第四状态，设为使基准点位于相机的图像中心的第五状态，根据第一、第五状态的信息及第一、第二旋转角度或者根据第三、
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117140501 A
(43)申请公布日 2023.12.01
(21)申请号 202310620897.7
(22)申请日 2023.05.29
(30)优先权数据
2022-087478 202
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