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本发明公开了一种无人机及其避障路线的生成方法，方法包括：通过无人机上激光器采集的点云数据；对点云数据进行聚类处理，并根据聚类结果得到障碍物的运动状态；针对每个障碍物构建卡尔曼滤波器，并利用卡尔曼滤波器根据对应障碍物的运动状态进行该障碍物的位置检测；根据检测得到的各障碍物位置生成无人机的避障路线。该方法可解决无人机路线误判的问题，采用激光器扫描障碍物信息，提取障碍物坐标并生成无人机自动避障路线，实现无人机高效智能避障。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117148856 A
(43)申请公布日 2023.12.01
(21)申请号 202310665684.6
(22)申请日 2023.06.05
(71)申请人 国网安徽省电力有限公司超高压分
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