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《船舶运动建模与控制》课程教学大纲

一、课程概况

课程中文名称船舶运动建模与控制

课程英文名称ShipMotionModelingandControl课程编号

课程类别□公共必修课□公选课□院级限选课□学科基础课□专业基础课

□专业限选课√专业任选（拓展）课□方向特色课（双百班课程）

总学时32讲授学时32实验学时0

总学分2开课学院（部）航海学院开课系（室）航海技术系

授课对象航海技术专业

先修课程《船舶避碰》、《船舶操纵》、《船舶结构与设备》等

执笔人审核人审批人

修订时间

二、课程简介

本门课程为航海技术专业的专业任选课。现代的船舶的现代化水平越来越高，各种先进

的船舶运动控制器层出不穷，为了给学生进一步学习船舶自动控制的机会，熟悉并了解先进

控制算法，明确当前船舶运动控制研究面临的主要问题在于船舶动态的不确定性、随机的环

境干扰以及量测信息的不精确性，传统控制策略的效果不能令人满意。神经网络控制（NN

C）、模糊控制（FLC）、混合智能控制（HIC）、H∞鲁棒控制（HIRC）及非线性控制（NC），

为解决上述问题、设计高水平的船舶运动控制器提供了新的契机。通过学习使学生具备船

舶运动建模和控制的基本知识和实验能力，以适应未来船舶高度自动化的需要，总共32学

时。

三、课程教学总体目标

通过学习本课程，总体教学目标包括:

(1)熟悉船舶运动数学模型的分类；

(2)理解神经网络控制算法及其对船舶建模与控制的作用；

(3)充分认识模糊控制在船舶智能控制中的重要性和必要性；

(4)掌握混合智能控制的概念以及船舶运动控制建模的发展趋势。

四、理论教学内容及要求

第一章绪论

【教学目标】

（1）了解：船舶运动建模与控制概述

（2）理解：船舶运动控制研究的基本问题

（3）掌握：船舶运动控制策略

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【学时分配】4学时。

【授课方式】讲授4学时。

【授课内容】

第1章绪论

1.1船舶运动控制概述

1.2船舶运动控制研究的基本问题

1.3船舶运动控制策略

【教学重点和难点】

（1）重点：船舶运动控制研究的基本问题。

（2）难点：船舶运动控制策略。

【授课方法与手段】

（1）教学方法：采用讲授式教学方法，兼有课堂讨论及课堂提问。

（2）教学手段：采用计算机多媒体、船舶matlab模型相结合的方式使学生对抽象的内容有

一定感性认识，运用网络教学，指导学生了解与本门课程教学相关的主要网站。

【课外学习指导的要求】

1、预习本单元内容

2、作业与思考题

布置2道作业题，以下仅供参考，教师在教学中可进行调整。

（1）船舶自动舵的发展过程。

（2）船舶智能控制策略的分类。

第二章船舶运动数学模型

【教学目标】

（1）了解：船舶运动数学模型的意义和分类。

（2）理解：状态空间型船舶平面运动数学模型。

（3）掌握：传递函数型的船舶运动数学模型。

【学时分配】4学时。

【授课方式】讲授4学时。

【授课内容】

第2章船舶运动数学模型

2.1引言

2.2船舶平面运动的线性化数学模型

2.2.1船舶平面运动的非线性模型和线性模型

2.2.2状态空间型船舶平面运动数学模型

2.2.3传递函数型的船舶运动数学模型

习题【教学重点和难点】

（1）重点：状态空间型船舶平面运动数学模型。

（2）难点：传递函数型的船舶运动数学模型。

【授课方法与手段】

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（1）教学方法：采用讲授式兼讨论教学方法，讲授基本概念，指导学生讨论比较认识各结

构和作用