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螺旋板式换热器端面焊缝自动引导焊接的焊接装置和方法.pdfVIP

螺旋板式换热器端面焊缝自动引导焊接的焊接装置和方法.pdf

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    本发明公开了一种螺旋板式换热器端面焊缝自动引导焊接的焊接装置和方法。包括Y轴直线模组、Z轴直线模组和X轴直线模组，三个直线模组均主要由导轨块和滑块组成，三轴机器人Z轴直线模组上装有焊枪和光视觉探测器，Z轴直线模组的底端有可旋转圆台，可旋转圆台置待焊接零件；方法是建立三维测量数学模型，获得映射关系；将螺旋板式换热器端面焊缝朝上置于可旋转圆台上；通过CCD相机采集图片，通过图像处理算法获得当前检测到的焊缝特征点，记录当前时刻；通过预测算法得到焊缝特征点在经历时间后实际焊接的焊接点位置。本发明实现了螺

    (19)中华人民共和国国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN108127217A

    (43)申请公布日

    2018.06.08

    (21)申请号20181

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