VM双闭环直流调速系统的设计与实现.docxVIP

信息科学与工程学院

课程设计

二○○六～二○○七学年第二学期

课程名称： 双闭环V-M调速系统的设计

一、 设计题目：

双闭环V-M调速系统中主电路，电流调节器及转速调节器的设计。

二、 已知条件及控制对象的基本参数：

（1）已知电动机参数为：p

nom

=3kW，U

nom

=220V，I

nom

=17.5A，

n

nom

=1500r/min，电枢绕组电阻R

a

=1.25?，GD2=3.53Nm2。采用三相

全控桥式电路，整流装置内阻R

rec

=1.3?。平波电抗器电阻R

L

=0.3?。

整流回路总电感L=200mH。

（2）这里暂不考虑稳定性问题，设ASR和ACR均采用PI调节器，

ASR限幅输出U?

im

=－8V，ACR限幅输出U

ctm

=8V，最大给定U?

nm

=10V，

调速范围D=20，静差率s=10%，堵转电流I

dbl

=2.1I

nom

，临界截止电

流I

dcr

=2I

。

nom

（3）设计指标：电流超调量δ%?5%，空载起动到额定转速时的

i

转速超调量δ

n

?10%，空载起动到额定转速的过渡过程时间t

s

?0.5。

三、 设计要求

分别用工程设计方法和西门子调节器最佳整定法进行设计，决定ASR和ACR结构并选择参数。

对上述两种设计方法进行分析比较。

设计过程中应画出双闭环调速系统的电路原理图及动态结构图

四、 设计方法及步骤：Ⅰ用工程设计方法设计

系统设计的一般原则：

按照“先内环后外环” 的设计原则，从内环开始，逐步向外扩展。在这里，首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作是转速调节系统中的一个环节，再设计转速调节器

电流环设计

电流环动态结构图及简化：

确定时间常数

根据已知数据得

T

m

= GD2R =

375CC

3.53?2.85??

375?0.1322?30

s=0.162s

T?L

e m

?200?10?3

s?0.07s

l R 2.85

三相桥式晶闸管整流电路的平均后时间T

s

?0.0017s，取电流反馈滤

波时间常数T

oi

?0.002s，可得电流环的小时间常数为

T ?T+T

?i s oi

=0.0017s+0.002s=0.0037s

选择电流调节器结构

l虽然 TT

l

?i

= 0.07

0.0037

=18.910 ，但由于对电流超调量有较严格要

求，而抗扰指标却没有具体要求，因此电流环仍按典型I型系统设计。电流调节器选用PI调节器，其传递函数为

W (S)?K

?s?1

i

ACR

选择电流调节器参数

i ?s

i

积分时间常数 ?=T

i l

=0.07s

为满足δ%?5%要求，取电流环开环增益K为

i I

K= 1 =

I 2T

?i

1

(2?0.0037)

s?1 =135.14 s?1

电流调节器比例系数K为

i

K= K

?R=135.14

? 0.07?2.85 ?3.27

ii I?K

i

s

0.218?37.84

取调节器的输入电阻R

o

=20k?，则电流调节器的各参数为

R=K

i i

R=3.27?20k?=60.54k?，取62k?

o

C=?i

=0.07?106

?F=1.13?F，取1?F

i R 62?103

i

=4T

=

4

C oi

oi R

o

=4?0.002?105

20?103

?F=0.4?F，取0.47?F

根据上述参数可以达到的动态指标为

δ%=4.3%?5%

i

故能满足设计要求。

校验近似条件

电流环截至频率?

ci

= K=135.14s?1，晶闸管装置传递函数近似条

I

件为?

ci

现

? 1 ,

3T

s

?1 ? 1 s?1=196.1s?1?

?

故该近似条件满足。

3T 3 0.0017 ci

s

忽略反电动势影响的近似条件为?

?31/(T

T)，现

ci ml

31/(T

T)=3

s?1=28.2s?1?

1/(0.162?0.07)m

1/(0.162?0.07)

故该近似条件满足。

小时间常数近似处理条件为?

?1 1/(TT

)，现

ci 3

soi

1 1/(TT )=1 1/(0.0017?0.002)s?1=180.8s?1?

3 soi 3 ci

故该近