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本发明公开了一种车辆切入控制方法、装置、设备及存储介质，其中该方法包括步骤：采集自车周围的车辆信息和车道线信息，所述车辆信息包括：横向速度、横向距离、压线比例和车轮接地点；基于自车周围车辆的横向速度和横向距离，判断自车周围是否有切入意图的车辆；当高速工况时，基于自车周围车辆的压线比例，判断自车周围是否有切入意图的车辆；当低速工况时，基于自车周围车辆的车轮接地点的横向距离和横向速度，判断自车周围是否有切入意图的车辆；当确定有切入意图的车辆时，根据自车减速度自适应调整减速度变化率，以控制自车减速。本
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117163016A
(43)申请公布日2023.12.05
(21)申请号202311243811.X
(22)申请日2023.09.22
(71)申请人岚图汽车科技有限
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