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本发明公开了一种雷视标定方法、设备及存储介质，所述方法包括对获取的雷达目标轨迹与视频流进行帧率对齐和时间同步；根据视频流以及目标检测模型得到视频目标信息，根据视频目标信息建立视频目标跟踪器，根据视频目标跟踪器实时获取视频目标轨迹；根据帧率对齐和时间同步后的雷达目标信息与视频目标信息生成关联区域；根据关联区域以及目标跟踪ID生成标定点合集；根据标定点合集确定雷达与视觉传感器之间的旋转矩阵与平移矩阵，实现雷视标定。本发明通过关联区域对雷达目标与视频目标的跟踪轨迹进行关联，根据跟踪轨迹得到标定点合集，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117197182A
(43)申请公布日2023.12.08
(21)申请号202311466239.3
(22)申请日2023.11.07
(71)申请人华诺星空技术股份有限公司
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