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目录
1、绪论
1.1课题背景及意义
1.2国内外发展现状
1.3本文研究主要内容
1.4本章小结
总体方案
2.1总体方案设计
2.1传动方案设计
（丝杠、步进电机、减速器的选择）
2.2结构设计及三维建模
（后面加上轴承寿命校核、两个螺栓预紧力计算）
3、关键部位选型计算
2.3.1丝杠电机选型校核
2.3.2丝杠选型校核
2.3.3肩部关节电机选型校核
2.3.4肘部关节电机选型校核
2.3.5腕部关节电机选型校核
2.4本章小结
4、关键部位零件应力分析
基座、肩部支撑件、肩部关节齿轮箱、大臂
5、动力学仿真分析
6、总结及展望
绪论
总体方案设计
2.1总体方案设计
准确、快速、平
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