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管径自适应式炮管自动清理系统的设计

摘要：本文系统调研了现有管道机器人工作原理和性能特点，对比多种管道机器人对管道的清理能力，优选摩擦自锁伸缩式机器人作为气炮清理系统载体平台。在此基础上设计了连杆——偏心轮组合机构实现不同管径自适应，配合清洁刷，并采用有缆遥控控制方式，设计了一种管径自适应气炮清理系统。

基于上述原理，对气炮清理系统进行总体设计，确定了系统组成和各子系统之间的关系。对各部分开展详细设计，运动部分主要采用蠕动自锁结构，经过计算确定了所需最小推力，各杆件所受内力，摩擦脚的外轮廓曲线。

关键词：二级轻气炮；管径自适应；气炮清理系统；自锁轮

Abstract:thispa