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2023-12-20 发布于四川
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一种四足机器人自适应跳跃控制方法.pdf

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本发明提供一种四足机器人自适应跳跃控制方法，所述方法包括：获取目标障碍物的高程信息，并根据所述高程信息计算机体轨迹目标位姿；根据设定的约束条件，求解预先构建的目标优化函数，以得到机体跳跃所述目标障碍物的目标运动轨迹；基于摆动腿的当前位置和摆动腿的目标位置，生成摆动腿的安全落足位置；根据所述安全落足位置和所述目标运动轨迹，计算所述摆动腿的摆动轨迹；以所述目标运动轨迹为输入构建轨迹跟踪模型，以最小代价函数求解轨迹跟踪模型以得到优化的支撑腿足端力；通过所述关节柔顺伺服控制模型计算机体轨迹目标位姿下的关

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117250953A

(43)申请公布日2023.12.19

(21)申请号202311116515.3

(22)申请日2023.08.31

(71)申请人清华大学

地址100084

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