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一种基于激光雷达的深度学习位置识别算法.pdfVIP

一种基于激光雷达的深度学习位置识别算法.pdf

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    动态环境中的点云位置识别技术难以同时兼备检测精度高、检测速度快和模型计算量小的优点。本文采用特征点提取模块极大降低点云规模并保留数据特征，以此来减轻环境变化对数据采集的影响，设计了PointTransformer模块引入了一种能促进局部信息交换的MultiHeadAttention来控制计算量，提取局部描述子；设计了FeatureAttention来聚合有辨识度的全局描述子；以此来提高点云位置识别的精度和速度并减少网络计算量。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117253138A

    (43)申请公布日2023.12.19

    (21)申请号202210656594.6

    (22)申请日2022.06.10

    (71)申请人中国矿业大学（北京）

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