半挂车加速度补偿方法、装置、设备及存储介质.pdfVIP

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2023-12-30 发布于四川
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本发明公开了一种半挂车加速度补偿方法、装置、设备及存储介质，属于汽车控制技术领域。半挂车加速度补偿方法包括获取当前时刻的规划加速度、当前铰接角、当前车速以及当前载重质量；基于所述当前铰接角、所述当前车速以及所述当前载重质量，在预设三维空间中进行线性插值，获得弯道加速度补偿量；所述预设三维空间的横轴表示车速，纵轴表示铰接角，立轴表示车辆载重质量；基于所述规划加速度和所述弯道加速度补偿量，得到加速度控制量。本发明可修正半挂车因弯道场景导致的纵向控制加速性能降低问题，使得半挂车能够顺利完成转弯。

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117302233A

(43)申请公布日2023.12.29

(21)申请号202311547137.4

(22)申请日2023.11.17

(71)申请人深圳海星智驾科技

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