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平面3-RRR柔性并联机器人实验系统的开发及实验研究的开题报告

一、项目背景

随着工业自动化的深入发展，机器人技术在生产制造领域日益普及。平面3-RRR柔性并联机器人具有高精度运动控制、低刚度调节、柔软性机架、大跨度操作范围等优点，成为目前应用最为广泛的机器人之一，在工业自动化、航空航天、新能源等领域得到广泛应用。

为了满足该领域研究需求，需要开发一套平面3-RRR柔性并联机器人实验系统，实现机器人运动控制、路径规划的实验研究。

二、研究目标

本项目旨在开发一套平面3-RRR柔性并联机器人实验系统，实现以下目标：

1.设计并开发基于微控制器的运动控制硬件平台，实现机器人高精度运动控制。

2.结合机器人特性，设计并实现路径规划算法，实现机器人自主运动控制。

3.开发友好的用户图形界面，实现机器人姿态控制、位置控制、速度控制等参数的设置和实时监测。

三、研究内容

1.系统架构设计

系统架构包括硬件控制电路设计和软件控制算法实现。硬件控制部分设计采用嵌入式微控制器控制和步进电机驱动方案，实现控制信号的生成和运动控制电机的驱动。软件控制部分采用路径规划算法进行控制。

2.路径规划算法设计

本项目的路径规划算法将选择基于PID控制算法的位置控制、速度控制和加速度控制等方法。设计数据结构及算法，实现路径规划的算法。

3.机器人姿态控制用户界面设计

为了方便用户操作机器人，设计开发友好的用户界面，实现机器人姿态控制、位置控制、速度控制等参数的设置和实时监测。同时，应考虑机器人监控以及串口通讯等问题。

四、预期成果

1.完成平面3-RRR柔性并联机器人实验系统的开发，能够实现机器人高精度运动控制和自主路径规划。

2.设计并实现用户友好的界面，实现姿态控制、位置控制、速度控制等参数的设置和实时监测。

3.完成相应的实验研究，得出结论和结果。

五、项目计划

本项目计划用时6个月，按照下列步骤展开：

1.头三个月进行系统架构设计、硬件电路设计、嵌入式程序开发和路径规划算法设计。

2.第四个月进行用户界面设计和调试相应功能控制。

3.第五个月进行实验数据采集和分析。

4.第六个月撰写论文、优化系统、进行展示等工作。