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本申请公开了一种机械臂构型、机械臂及手术机器人，该机械臂构型包括：依次连接的第一移动关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第四旋转关节、第五旋转关节、第六旋转关节，第一移动关节运动方向与重力方向平行，第二旋转关节、第三旋转关节、第四旋转关节轴线方向与第一移动关节运动方向平行，第五旋转关节轴线与第四旋转关节轴线方向垂直，第六旋转关节轴线方向与第五旋转关节轴线方向垂直。还公开了一种机械臂，采用该机械臂构型的机械臂，还公开了一种手术机器人，该手术机器人安装上述机械臂构型制成的机械臂。本申请解决了由于机械臂
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117398188A
(43)申请公布日2024.01.16
(21)申请号202311563546.3A61B34/20(2016.01)
(22)申请日2023.11.
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