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本申请涉及管道清洁技术领域，公开了一种两段式的管道清洁机器人，包括：两段式机身，其作为整体管道清洁机器人的基础安装构件，用于安装和装配各个配套使用机构及其所属结构件；回旋式对称伸缩清洁机构，其设置于其中一组六棱柱的中部，用于对管道内壁油污进行清洁；交叉轮腿式伸缩变径机构，其设置于直线导轨的外部，用于使管道清洁机器人适应不同直径的管道使用。通过回旋式对称伸缩清洁机构、交叉轮腿式伸缩变径机构、可变曲率机构和吸污储污机构，使得该管道清洁机器人能够满足多种管径的油气管道的清洁任务，以及能够在过弯管道中对
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117399383A
(43)申请公布日2024.01.16
(21)申请号202311580732.8
(22)申请日2023.11.23
(71)申请人武汉工程大学
地址430074
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