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步态训练机器人结构设计及实验研究的开题报告

一、研究课题背景

随着社会的进步和人口老龄化程度的逐步增加，步态异常等问题已逐渐成为医疗领域亟需解决的问题。而传统的康复方法往往需要依靠医师和治疗师手工操作，无法达到规模化、个性化的需求。因此，研究步态训练机器人设计及其应用，有助于提高康复过程的效果与效率。

二、研究目标和意义

本研究旨在研究设计一款步态训练机器人，其具有可以自主控制的全向移动底盘、支持多自由度运动的关节机构和生物力学数据采集传感器等技术，主要实现以下目标：

（1）能够识别和分析患者的步态异常情况，针对性地定制运动方案，提高个性化康复水平。

（2）支持患者趋势分析，能够根据患者康复情况调整运动强度、时间等参数，全方位提高康复效果。

（3）通过对步态训练机器人的评估和优化，可在临床应用中提高机器人的适应性和实用性。

三、研究内容与方法

1、步态训练机器人结构设计

针对不同类型的步态异常患者，设计一款具有多自由度的关节机构，使机器人可以模拟不同的人体动作。在移动系统上应用全向移动技术，提高机器人的运动范围和反应速度。同时，集成传感器以获取患者生物力学数据，进行实时预警和调整。

2、步态训练机器人运动学模型建立

根据机器人的结构和工作原理，建立数学模型，对机器人的运动学参数进行分析，以确定机器人需要实现的运动模式。对模型进行仿真分析，对机器人关键部件设计进行验证和优化。

3、患者步态数据采集及运动方案定制

通过生物力学数据传感器，获取患者在机器人上进行运动的生物力学数据，分析得出患者的步态特征。同时，结合医学专业知识和运动学分析结果，为患者设计个性化的运动方案，并提供实时的训练指导。

4、机器人适应性与实用性评估

将步态训练机器人固定在不同类型的患者上，并通过经典康复方案进行比较，评估机器人在患者康复过程中的适应性和实际效果。

四、研究预期成果

本研究通过步态训练机器人结构设计、运动学模型建立、患者步态数据采集及运动方案定制，以及机器人适应性与实用性评估等多个方面展开研究，预期将取得以下成果：

（1）设计开发出一款具备多自由度的步态训练机器人，可实现个性化的康复训练。

（2）建立了机器人的运动学模型，为机器人关键部件的设计优化提供了理论基础。

（3）通过患者生物力学数据的采集和分析，更好地掌握患者的康复进展情况。

（4）通过评估和优化，提高步态训练机器人的适应性和实用性，以满足更广泛的临床需求。