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基于反正切非奇异终端滑模的机械臂轨迹控制方法.pdfVIP

基于反正切非奇异终端滑模的机械臂轨迹控制方法.pdf

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    本发明公开了一种基于反正切非奇异终端滑模的机械臂轨迹控制方法，包括：根据特征值正定对角阵、关节跟踪误差和角速度跟踪误差设置反正切非奇异终端滑模面；根据机械臂动力学方程和反正切非奇异终端滑模面设置机械臂系统的等效控制律；基于饱和函数设置混合切换控制项；将等效控制律和混合切换控制项之和作为机械臂系统的总控制输入，实现机械臂轨迹控制。使用非线性项代替了传统非奇异终端滑模控制器中的线性项，保证了系统在任意初始状态下都可以在有限时间内收敛到期望状态，使用了混合趋近律，不仅缩短了系统状态到达滑模面的时间，同

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117506908A

    (43)申请公布日2024.02.06

    (21)申请号202311538836.2

    (22)申请日2023.11.16

    (71)申请人江苏杰洛特智能科技有限公司

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