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本发明涉及下肢训练技术领域，尤其为自供电等速训练下肢肌力康复机器人，包括可调节座椅，可调高度的悬臂、下肢训练支架和驱动模块，所述驱动模块包括基座、无刷直流电机、扭矩传感器、角速度传感器和控制电路和能量回收电路，无刷直流电机通过螺丝固定在基座侧面的电机底座上，角速度传感器安装在无刷直流电机的尾部，用来记录电机转子的角速度，无刷直流电机的输出轴固定连接有转接套，悬臂滑动连接在转接套的内侧，控制电路包括蓝牙模块、能量再生电路、电流电压传感器芯片和超级电容器，控制电路集成在同一个电路板上，能量回收时，无
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117504239A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202410009719.5
(22)申请日2024.01.04
(71)申请人北京航空航天大学
地址1000
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