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一种手眼标定方法、装置、终端设备及存储介质.pdfVIP

一种手眼标定方法、装置、终端设备及存储介质.pdf

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    本申请适用于机器视觉领域，提供了一种手眼标定方法、装置、终端设备及存储介质，所述标定方法包括：获取圆形特征的相机坐标信息；获取所述圆形特征的机器坐标信息；根据所述相机坐标信息及所述机器坐标信息，得到初始手眼标定矩阵；根据所述相机坐标信息及所述机器坐标信息，确定位姿误差；基于所述位姿误差优化所述初始手眼标定矩阵。在本申请中，考虑到了手眼标定中运动物体在运动方向上的位姿误差，根据误差优化手眼标定矩阵的参数，提高了手眼标定的精确度。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117506919A

    (43)申请公布日2024.02.06

    (21)申请号202311643429.8

    (22)申请日2023.12.01

    (71)申请人广州创之力智能科技有限公司

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