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多机器人系统协调与控制研究的任务书

研究主题：多机器人系统协调与控制

研究目的：探索多机器人系统的协调与控制，提高多机器人系统的效率和安全性。具体包括以下任务：

任务一：多机器人系统建模和分析

1.1研究多机器人系统的建模和分析方法，包括机器人动力学建模、多机器人系统的整体建模以及协同决策模型的建立。

1.2基于建立的多机器人模型，分析多机器人系统的性能特征，包括系统的稳定性、可控性、容错性和安全性等方面。

任务二：多机器人系统协调控制方法研究

2.1研究多机器人系统的分布式协调控制方法，包括基于集成电路的分布式控制器设计、分层控制、协同决策和资源分配等方面。

2.2研究多机器人系统的集中式控制方法，包括基于中心化的控制器设计、位姿估计、路径规划和控制等方面。

任务三：多机器人系统应用场景分析及案例研究

3.1研究多机器人系统在制造业、交通运输、救援、勘探等领域中的应用场景，分析其中的挑战和机遇。

3.2以某一应用场景为案例进行实验研究和测试，验证所提出的多机器人系统协调控制方法的有效性和可行性。

任务四：多机器人系统的优化及未来发展方向

4.1研究多机器人系统的优化方法，包括算法优化、硬件优化、传感器优化等方面，提高其效率和实用性。

4.2展望多机器人系统的未来发展方向，包括应用场景扩展、机器人技术提升、协调控制方法优化等方面。