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基于PC104的惯性导航计算机系统设计的中期报告
项目概述：
本项目是一个基于PC104的惯性导航计算机系统设计项目，旨在实现航空、航天等领域的导航控制功能。该系统整合了加速度计、陀螺仪、磁力计等惯性传感器，通过数字信号处理、卡尔曼滤波等算法，计算飞行器在空间中的位置、速度、方向等关键数据，为飞行控制提供参考。
中期进展：
本项目已完成需求分析、方案设计、硬件选型等前期工作，并完成了PC104板的调试及相关硬件接口的驱动编写。当前进入到软件开发阶段，相关固件及应用软件已开始实现。
软件开发：
本项目主要采用C语言进行软件开发，涉及嵌入式系统编程、信号处理、通信协议、数据结构等方面。其中重点实现了以下功能模块：
1.惯性传感器接口：实现与加速度计、陀螺仪、磁力计传感器的数据采集、处理和校准，并提供标定接口和实时数据输出。
2.数字信号处理：对采集到的传感器数据进行预处理、滤波和补偿，消除误差和噪声，计算出真实的姿态角和速度信息。
3.卡尔曼滤波：使用卡尔曼滤波算法对惯性导航系统的姿态角和位置信息进行优化，以提高精度和鲁棒性。
4.通信协议：支持多种通信协议，包括CAN、RS232、Ethernet等，可与其他飞控系统进行数据交换和协同控制。
5.GUI界面：通过图形用户界面，实现实时显示系统运行状态、传感器数据、姿态角和位置信息等，方便用户进行调试和控制。
下一步计划：
在软件开发的基础上，将进一步进行系统整合和测试，包括集成到目标飞控平台、与其他系统进行联调、进行精度和可靠性等各方面的全面测试。最终目标是实现一个高精度、高可靠、适用于各种航空、航天场景的惯性导航计算机系统，为飞行控制提供可靠的技术支持。
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