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并联坐标测量机控制方法研究及仿真的中期报告

这篇中期报告主要关注并联坐标测量机（PCMM）的控制方法研究及实现仿真。报告分为五个部分：介绍、PCMM的结构和运动学、PCMM的控制策略、仿真结果、以及未来工作展望。

1.介绍

本报告旨在研究PCMM的控制方法及仿真，并已完成了该研究的前期准备工作，包括了对PCMM的结构和运动学的研究和模型建立。接下来的重点工作将放在PCMM控制策略的研究和仿真实现上。

2.PCMM的结构和运动学

介绍了PCMM的结构和运动学，包括了常见的机构类型、机械臂结构、驱动器选择等内容。还介绍了PCMM中的几个主要运动学问题，包括坐标系变换、反解问题、逆向运动学等。基于PCMM的结构和运动学特点，建立了PCMM的动力学模型。

3.PCMM的控制策略

本篇报告的重点就是PCMM的控制策略研究。针对PCMM的特点，我们提出了一种基于PID控制的控制策略，并将其分为三个阶段。首先是机械臂的初始位置控制，其次是坐标系变换后的控制，最后是PCMM的精确定位控制。

4.仿真结果

使用MATLAB/Simulink软件搭建了PCMM的仿真模型，并根据前述控制策略进行了仿真实验。我们分别对三个控制阶段进行模拟实验，并且评估了控制策略的有效性。

5.未来工作展望

在今后的研究工作中，我们将继续研究PCMM的控制策略，进一步确认该控制策略在实验中的有效性，并在实际PCMM系统中进行验证实验。我们计划继续改进控制策略，以适应更多的运动学和动力学的要求，并进一步优化控制算法以实现更快更准确的坐标测量。