基于三维点云的障碍物检测方法、装置、介质及设备.pdfVIP

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2024-02-24 发布于四川
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基于三维点云的障碍物检测方法、装置、介质及设备.pdf

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本发明公开了一种基于三维点云的障碍物检测方法、装置、设备及介质，包括：获取待检测的三维点云数据；将所述三维点云数据划分为若干个扇形区域，并投影到预设的二维平面，得到对应的平面点云；根据每一个扇形区域对应的平面点云进行直线拟合，得到所述扇形区域对应的至少一个分段直线；根据所述扇形区域对应的至少一个分段直线获取地面点和障碍点，遍历所述扇形区域得到所有的障碍点。本发明将三维点云降维到二维平面进行直线拟合，降低了对点云的数量要求，提高了障碍物识别的鲁棒性，有效地弥补了在机器人导航过程中激光雷达存在的盲区

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117593727A

(43)申请公布日2024.02.23

(21)申请号202311649720.6G06T3/06(2024.01)

(22)申请日2023.11.3

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