(54)--5-1-2车辆坐标系与转向盘角阶跃输入下的时域响应.pptVIP

汽车理论邹旭东汽车理论邹旭东

车辆坐标系汽车的操纵稳定性车辆坐标系与转向盘角阶跃输入下的时域响应

x：移动：前进速度u，加速度a 转动：侧倾角p，侧倾角速度ωpy：移动：侧向速度v，侧向加速度ay 转动：俯仰角q，俯仰角速度ωqz：移动：垂直速度w，垂直加速度i 转动：横摆角r，横摆角速度ωr在研究操纵稳定性时，假定前进速度u不变，忽略侧倾角速度ωp、俯仰角速度ωq和垂直运动。车辆坐标系汽车的操纵稳定性

δt阶跃阶跃输入脉冲输入正弦输入δt正弦δt脉冲转向盘输入的种类汽车的操纵稳定性

稳态响应：系统输入为周期性或恒定性的，输出也是周期性或恒定性的，输入和输出之间相对稳定。瞬态响应：从转向至稳态响应的中间过程，即系统输入为周期性或恒定性而输出不是周期性或恒定性，两者不保持相对稳定。时域响应汽车的操纵稳定性

汽车等速直线行驶时，急速转动转向盘至某一转角并保持（即角阶跃输入），短暂时间后汽车进入等速圆周行驶状态，即……。该时域响应称作稳态转向特性不足转向中性转向过多转向转向盘角阶跃输入下的稳态响应汽车的操纵稳定性

定义：转向盘角阶跃输入前后，直线行驶与等速圆周行驶这两个稳态运动之间的过渡过程是一种瞬态，相应的瞬态运动响应称为转向盘角阶跃输入下的瞬态响应。考察两个方面：行驶方向稳定性：即给以角阶跃输入后汽车能否达到新的稳定状态。响应品质：即到达新的稳定状态之前其瞬