(59)--5-3-1线性两自由度汽车模型的运动微分方程.pptVIP

汽车理论邹旭东汽车理论邹旭东

本知识点包含如下内容1.了解假设条件，如何建立建立线性二自由度汽车模型2.理解运动微分方程推导过程汽车的操纵稳定性线性两自由度汽车模型的运动微分方程

模型简化的7项

忽略与假定1）忽略转向系影响，直接以转向轮转角作为输入；2）忽略悬架作用，假定车厢只作平行于路面的运动；3）忽略空气阻力，假定汽车前进速度u不变；4）假定左右车轮的机械特性相同，内外车轮转向角及弹性侧偏角相等；5）假定驱动力不大(即切向力影响不大)；6）假定侧向加速度ay不大(0.4g)，侧偏力FY与侧偏角α呈线性关系；7）不考虑空气动力作用。汽车的操纵稳定性

如此，汽车模型可以简化为一个两轮摩托车模型，只作平行于地面的平面运动，只有侧向运动和横摆运动两个自由度。汽车的操纵稳定性模型简化的7项

忽略与假定

坐标原点：汽车质心X轴：与前后轴中心连线重合，指向前进方向Y轴：垂直于X轴，方向符合右手原则坐标系选择(车辆坐标系)汽车的操纵稳定性

1）运动分析确定汽车质心的加速度在车辆上的分量t+Δt时刻ox方向上的速度变化量为：图5-24利用固结于汽车的车辆坐标系分析汽车的运动力学和运动学分析汽车的操纵稳定性

Δθ很小，并忽略二阶微量得：同理，oy方向上的加速度分量为：力学和运动学分析汽车的操纵稳定性1）运动分析式可展开为：对时间t求导得加速度分量为：

2）外力的确定Y方