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基于MSP430的自动巡线机器人研制的中期报告
一、项目介绍
随着机器人技术的发展，自动巡线机器人已经成为了一个热门的研究领域。本项目是基于MSP430微控制器的自动巡线机器人研制，旨在通过机器视觉技术，实现机器人在黑色线路上的自主巡线、避障和寻迹功能。
二、开发进展
1.硬件设计
我们的自动巡线机器人硬件设计主要包括两部分：硬件平台和传感器模块。
硬件平台主要采用MSP430作为主控制器，其中包括基于TB6612FNG芯片的电机驱动模块、InfraredSensorArray红外线传感器阵列和电源模块等。
传感器模块主要采用红外线传感器进行线路检测和识别处理，并通过硬件滤波和软件校准来提高检测精度和稳定性。
2.软件设计
软件设计包括MCU基础程序、巡线算法和避障算法。
MCU基础程序主要是为MSP430微控制器编写C语言程序，实现驱动电机、传感器读数、数据处理和通信功能。
巡线算法基于机器视觉理论，通过红外线传感器的检测，实现机器人在黑色线路上的自主巡线功能。我们采用了PID控制算法，并实现了软件滤波和数据预处理功能，以提高控制精度和稳定性。
避障算法主要是通过超声波传感器对前方障碍物进行检测，如果检测到障碍物，则机器人将根据设定的路径进行避障操作。
三、下一步工作计划
1.完善硬件设计
我们目前正在进一步完善硬件设计，包括提高传感器探测距离和增加传感器数量，以及优化电源管理模块，以提高机器人的运行时间和稳定性。
2.进一步优化机器视觉算法
在巡线和避障算法方面，我们的目标是进一步提高算法的稳定性和检测精度，如通过深度学习和图像处理算法来实现更加高效的巡线操作。
3.加强机器人控制和通讯功能
当机器人实现基本的巡线和避障功能后，我们将进一步加强机器人控制和通讯功能，如通过蓝牙或WiFi模块来实现远程控制和数据传输。
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