基于主动四轮转向的自动驾驶车辆轨迹跟踪研究.pdfVIP

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摘要

基于主动四轮转向的自动驾驶车辆轨迹跟踪研究

随着自动驾驶技术快速发展，L3级及以上自动驾驶需涵盖例如高速避障等大侧向加速

度的极端工况，这使得车辆在该过程中保持良好的车身姿态与抗侧滑能力，并尽可能缩

小轨迹跟踪误差变得日益重要。本文将主动四轮转向（4WS）技术应用到自动驾驶车辆

的轨迹跟踪过程中，设计轨迹跟踪控制器提高自动驾驶车辆的轨迹跟踪能力与安全性。

为决策应用主动四轮转向后车辆在待跟踪轨迹下的运动，首先建立车辆及转向系统动

力学模型，描述车辆运动

该用户很懒，什么也没介绍

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